Esta freguesia ocupa uma área de cerca de 432 ha, está localizada na margem esquerda do rio Lima com o qual faz limites a Norte. A Sul, os limites estão estabelecidos pela freguesia de Beiral do Lima, a Nascente pela freguesia de Santa Cruz do Lima e pela freguesia de Lavradas (do concelho de Ponte da Barca) e a poente pela freguesia de Gemieira.

A primeira referência conhecida data de 1154, e encontra-se numa escritura do mosteiro de Vimeiro.

É citada nas Inquirições de D. Afonso II, feitas no ano de 1220, sob a designação "De Sancto Martino de Gandera", Terras de Penela.

Na taxação das igrejas do arcebispado de Braga, a que se procedeu no reinado de D. Dinis, em 1320, S. Martinho de Gandra foi tabelada em apenas 20 libras, uma das mais baixas da Terra de Penela.

O Foral  concedido por D. Manuel I à Terra de S. Martinho, em 01 de Maio de 1515, marcado exclusivamente pela vertente económica - patrimonial e das rendas, fixava as relações da Coroa com os foreiros.

Em 1528, o Livro dos Benefícios e Comendas atribui-lhe um rendimento de 12 mil réis, continuando a mencioná-la na Terra de Penela.

Em tempos, que não vão longe, a passagem ou travessia de barco que se realizava entre as duas margens do rio Lima, desta freguesia para a “outra banda”, em Jolda (São Paio) do concelho de Arcos de Valdevez, davam uma especial notoriedade a S. Martinho da Gandra devido à importância económica que este facto representava para a freguesia. Ainda hoje, face a esse passado, esta freguesia goza os reflexos dessa época, sendo uma das freguesias mais desenvolvidas do concelho de Ponte de Lima.

Este ano de 2015 S. Martinho da Gandra comemora os 500 anos da atribuição do seu Foral por D. Manuel I